Um Robot prático

Um Robot prático

Categoria: RobôAutor: Sébastien Geoffroy • Vistas: 9

Eu chamo-lhe um robot prático para um número de razões. Pode ser usando todas as ferramentas de dia que tem a maioria das pessoas que trabalham em casa. Usando muitos itens em excesso, o custo é mantido para baixo. Braço do robô pode levantar sobre um objeto de 2 lb do chão a 3 pés e 4 pol no ar, então o braço pode colocar objetos em tabelas. Então se você está cansado de ler sobre robôs que só pode levantar uma bola de ping pong inchs poucos no ar, em seguida, leia. Neste tutorial, espero lhe dar dicas que podem ser usadas em outros projetos do robô também.

A maioria das peças usadas neste robô veio vac robótico “Lentek”. Esta vac foi uma mina de ouro das partes robóticas. Eu tenho uma bateria de 14,4 volts, motores com caixa de velocidades, rodas, transformador de potência, controle remoto, H pontes, r.i. leds, transistores de foto e etc.

Passo 1. Testando O Vac

Os objetivos do robô foi para ser capaz de pegar em objetos pesando até 2 lbs. do chão e colocá-los em uma tabela por controle remoto e autonomamente.

A primeira coisa que fiz foi para ver se o vac “Lentek” foi
forte o suficiente para o robô que queria construir. Eu coloquei um 5 lb
peso a vac e ver se ele poderia executar e ligar em um tapete; Ele fez.

Algumas notas aqui; mesmo sem um peso o vac não poderia ir para o tapete, então não tente construir em cima da base do vac-se da superfície do piso.

Quando eu dou a madeira medições no resto deste tutorial
serão medidas reais e não armazenar medições.
Por exemplo eu vou estar usando um “1″ peça de madeira em muitos lugares neste projeto. Medições reais são 3 3/4 “, 3/4″.

Passo 2. Vamos dar uma olhada no interior do Motor

Desmontar o aspirador e retirar os motores de carro. Olhando-os, você pode ver que não há nenhuma roda de codificador óptico. O que faz uma roda de codificador óptico é quebrar um feixe de luz, como o motor gira lá dando x quantidade de pulsos de 1 volta da roda. Vamos construir um para o motor. A roda de codificador é feita de papelão. Cartão será usado em muitos lugares neste projeto. Onde eu recebi o cartão de? Caixas de cereais. O eixo da roda do codificador é um prego”painel”, o tipo da unha que é usar para colocar painéis de madeira em uma casa. O comprimento aqui utilizado é de 1 5/8 “.Eu usei um compasso para traçar um círculo no papelão um pouco menor que a largura do corpo do motor caso. Eu usei uma ferramenta de perfuração do buraco de papel para colocar os furos na roda. Use o pequeno buraco que é feito pela ponta do compasso para encontrar o centro da roda para colocar o eixo (prego) através de. Colocar um pouco de cola sobre a cabeça do prego para segurar a roda do codificador, deixe secar.O eixo vai no orifício central do worm gear. Primeiro arquivo um pouco da caixa do motor na parede para que o eixo não tocar as paredes casos motor. Colocar um pouco de cola na ponta do eixo do volante codificador (prego) e empurre-a no orifício central do worm gear. Deixe secar e colocar o caso novamente o motor.Não entrarei em detalhes sobre a parte elétrica do robô neste tutorial. Posso dizer que vamos usar o r.i. levado e transistores de foto encontraram em vac como o feixe de luz e que alimentamos a saída para a entrada do comparador em um chip de “PIC”. Vou fazer mais tutoriais como o tempo passa. Passe pelo meu site em: http://robotics.scienceontheweb.netYou vai ter de fazer a mudança para 2 motores. Um motor modificado será usado na base do robô e o outro em seu braço. Isso significa que você precisará comprar 2 aspiradores. e você terá uma bateria sobressalente e remoto, bem como outros tipos de motores.

Passo 3. Fazendo A Base principal E Base do Motor do robô

Fiz a base de madeira compensada. Eu usei madeira compensada porque é fácil de trabalhar e você pode afundar a cabeça de um parafuso para a ele para que ele seja plano, com superfície de madeira. Muitas vezes pedaços de madeira podem ter um buraco em uma das camadas de um nó na madeira. Eu uso uma pistola de cola quente para preencher o buraco. Se você não tem uma pistola de cola quente, que você deve comprar um. Eles são grandes para segurar em fios, preenchendo lacunas, etc. Você pode obtê-los em muitas lojas de tipo de dólar. Mesmas lojas venderão os bastões de cola para tão baixo quanto 25 varas por dólar.

Ao fazer a base que você quer o tamanho ser pequeno o suficiente para caber através de portais e ser capaz de transformar-se nos corredores. Lembre-se que o braço também estará furando para fora sobre a base; Então você não quer a base tão pequeno que ele vai tombar. Então eu fiz a base 11 3/4 “por 17 3/4″. Por que não um mesmo 12 “você pergunta? Bem a superfície de madeira compensada será coberta por papelão. Sim, você adivinhou, papelão a partir de uma caixa de cereal. Uma nota aqui, eu não uso papel contact sobre o papelão, mas não há nenhuma razão que você não pode. Então, se você quiser vesti-lo mais vá em frente.

Para montar os motores para a principal base você precisará fazer um pequeno motor base. Cada base do motor foi feita de dois 1/2 “pedaços grossos de madeira. Com o rodízio de rodas de tamanho usei precisei a motor de 1 polegada de altura da base principal. Então, se você tem um 1 “pedaço de madeira, então você só precisa cortar um pedaço de madeira por base do motor. Tamanho da base do motor é de 2 1/4 “até 4″, que eu usei 5/8 broca para furo na base do motor. O furo redondo para furo quadrado é aproximadamente de 1 19/32 “o furo central para o furo central. O buraco mais longo foi feito por furos e, em seguida, usando um arquivo para moldá-las. A melhor maneira seria usar uma lâmina de serra para moldar o furo oblongo.

Passo 4. Trabalhando na parte inferior da Base principal

Lembre-se que a base principal irá realizar um modificado motor e um motor de inalterado. Na foto o motor com a caixa pequena ao lado dele é o motor modificado. A caixa é usada para cobrir a roda do codificador, r.i. led e foto transistor. Prego e cole a base do motor para a base principal. Novamente, eu usei unhas de painel de 1 5/8 pol. Do outro lado da principal base de corte final das unhas que se destacam.

Eu sei, na maioria dos robôs, que a roda traseira caster é uma coisinha pequena que não pode mesmo girar. NÃO USE ESSE TIPO! Eu sou tudo para poupar dinheiro ao construir um robô, mas não fazê-lo nesta parte. O robô não será capaz de ir de superfície de piso de madeira para o tapete. Ele não liga bem e terá mais poder. Eu usei um rodízio de rolamento de giro de 3 pol.. Monte o rodízio, de modo que quando vira o rodízio não vai passar a parte de trás da base. Eu montei a minha 6 de 1/16 pol. por trás. O tipo de parafuso que eu usei foi um “parafuso do drywall” # 6. Corte a extremidade dos parafusos que furam para fora novamente.

Passo 5. Trabalhando na parte superior da Base principal

Agora é a vez de colar o papelão para o topo da base principal. Corte aberto a caixa de cereal de grande e cola o lado brilhante para baixo, usando o “Cimento de contato”. Espere até secar e cortar.

Verifique se sua caixa de cereal de grande corresponde a caixa de cereal de tamanho que estou usando, se não, então você terá que usar alguns outros materiais. É o lado pequeno da caixa de 3 1/4 “de largura, lado grande 11 10/16″ de comprimento.

POR FAVOR, VEJA AS FOTOS ANTES DE INICIAR ESTA PARTE.
Corte caixas abertas duas grandes cereais. Corte as abas superior e inferior nas caixas de cereais. Corte ao longo das costuras de caixa de um cereal. Cole as peças para o outro cereais caixa lado brilhante voltado para o lado brilhante. Espere secar antes de usar.

Corte 2 pedaços de madeira 3/4 “com uma espessura 8 3/16″ por 3 2/16 “. Vamos usar esta madeira como as 2 paredes para a caixa que estamos construindo no topo da base principal. Posicione e cole uma peça no meio da base, 14/16 “por trás da base. A segunda peça goes 10 2/16 de 1 peça. Isso vai formar a caixa que é 10 2/16 “muito tempo no interior. Quando a cola estiver seca, pregue os 2 pedaços de madeira no lugar da parte inferior da base utilizando “Unhas de painel”. Eu gostaria de perfurar um pequeno piloto da unha 1.

Agora pegue o nós colados um ao outro e que servirão de paredes longas e superior da caixa de papelão. Cole um lado nas extremidades das duas peças de madeira e para a base principal. Do outro lado deve ser guarnição para que ele pode dobrar para fazer o outro lado da parede caixa longa. NÃO COLE ESTE LADO.

Passo 6. Como funciona o braço

Este braço não funciona como braços robóticos mais. Ele funciona mais como uma empilhadeira. A mão vai andar de cima e para baixo sobre um trilho de madeira. Isso permitirá que o robô levantar um objeto 3′ 4 “o chão com pouco binário.

Para um braço robótico normal levantar um objeto 40 “do chão, o braço teria 20″ de long. Um objeto de 2 lb levaria 640 oz. cm de torque para levantar.

Usando uma roda 1 “para levantar o objeto 2 lb levaria apenas 16 oz. in. de torque.

A matemática usada para localizar o objeto no espaço 3D também é mais fácil.

Passo 7. O trilho para a principal Base de suporte

A madeira utilizada para o transporte ferroviário é chamar uma tiras furring. Em Lowe, ele seria listado como: 1 “, 2″ por 8′ tratados furring # n/a É aproximadamente 1 5/16 “ampla e cerca de 9/16 espessura. Eu usei este tipo de madeira porque ele parece ter o mínimo de distorção e arco. Cortar um 48 “longo pedaço. Corte um 1 1/2 “espessura peça uma madeira 3 3/16″ por 3 3/16 “você pode cortar um entalhe na madeira para prender o trilho no lugar e, em seguida, faça um furo através do trilho e o bloco de madeira. Use um parafuso do drywall # 6 para prender o trilho no lugar. Se você não quiser fazer o entalhe no bloco de madeira, em seguida, você terá usar mais 2 parafusos para ambos os lados do trilho para segurá-la no lugar.

Coloque o bloco para que o trilho está no meio da base e o bloco de madeira é 1/2 “da parte frontal da base. Do lado inferior da base use dois parafusos do drywall para manter o bloco de madeira para a base principal.

Passo 8. Trabalhando no braço

Desaperte o trilho da base, vamos usá-lo nesta etapa.

Usar uma lâmina de furo 1 1/2 “circler cortar um buraco em um 3/4″ pedaço de madeira grossa. Tirar a madeira (Ver foto) da lâmina. Isso será usado como um rolo. Fazer quatro destes rolos. Um prego de “5 D 2 polegada comum” se tornará o eixo do rolo.

Corte dois 3/4 “pedaços grossos de madeira 3 1/2″ por 5 7/16 “. Coloque um rolo na parte traseira superior da madeira, mas não deixe o cilindro de ir passar a borda da madeira. Martelo unha no centro do rolo, mas não demasiado distante em porque você estará retirando-os depois. Coloque o trilho na madeira, certificar-se de que o trilho é reto e apertado contra o 1º cilindro (Ver foto). Coloque o resto dos rolos apertada contra o ferroviário e o prego no lugar.

Remover o trilho e remova os quatro pregos de madeira. Usando os furos de prego como uma guia quatro piloto furos na madeira. Tome o segundo pedaço de madeira você cortar e fixe-o sobre a parte 1. Agora faça os quatro furos através do segundo pedaço de madeira também.

Pregue os quatro pregos comuns D 5 dentro dos quatro orifícios em um pedaço de madeira. Agora você quer fazer quatro furos pilotos no caminho do trilho. Apertar os parafusos do drywall de quatro # 6, mas deixar as cabeças cerca de 2/16 “acima a madeira. Você precisará ajustá-los mais tarde. Coloque os quatro cilindros e ferroviário volta no lugar. Os quatro parafusos permitem ajustar para qualquer arco em madeira. Ajuste os parafusos para que o transporte ferroviário é mesmo com o topo dos quatro rolos. Os parafusos podem ser necessários para ser ajustado novamente mais tarde. Tomar o segundo pedaço de madeira e
martelo no lugar sobre o primeiro pedaço de madeira. Você terá que jogar com o segundo pedaço de madeira um pouco até que está perto de rolos, mas ainda os rolos podem girar livremente. Você também pode ter de ajustar os quatro parafusos, para que o trilho não está demasiado apertado contra o lado da madeira. Deslize para fora do trilho.

Corte outro 3/4 “a parte grossa de madeira 3 1/2″ 9 “. Pregue a parte do rolo ao meio superior desta peça de madeira. Corte um outro pedaço de madeira (aproximadamente 3 1/2 “até 2 1/4″) que irá cobrir o outro lado da parte do rolo e prego no lugar. Agora cortar o parafuso de todas as unhas e extremidades que estão saindo.

Deslize o trilho de volta para a parte do rolo. Haverá manchas que irão ligar contra os rolos ou as cabeças dos parafusos. Usando a lixa lixar (melhor se a lixa é montada em um bloco de madeira) as manchas sobre o trilho de madeira onde ele está ligado.

Passo 9. Fazendo a carretilha

Usando uma lâmina de furo 2 “circler, corte um buraco em uma 1/2″ pedaço de madeira grossa. Tire a madeira da lâmina. Isso vai se tornar parte de uma bobina. Fazer outro. Fixe as duas rodas juntas. Faça quatro furos pilotos em torno das rodas. Desapertar as rodas e fazer os quatro furos piloto em uma roda. 140 “grande para que o parafuso do drywall 2″ # 6 pode caber através do buraco. Abrir e quadrados furos de centro da roda, para que eles podem caber no eixo quadrado do motor. Usando os quatro parafusos do drywall 2 “# 6, aparafuse as duas rodas para que haja uma diferença de 13/16″ entre as duas rodas. Amarre uma linha de monofilamento longo (weed eater aparador de linha) 54 “a um dos parafusos.

Passo 10. Os motores para o trilho de montagem

Cortar um 3/4 “a parte grossa de madeira 4 11/16″ por 3 14/16 “Eu usei 5/8 broca para furos no motor na base. O buraco mais longo foi feito furos em seguida, usando um arquivo para moldá-las. A melhor maneira seria usar uma lâmina de serra para moldar o buraco. Os orifícios redondos são apart 3 2/16 “Centro de buraco para buraco central. O furo redondo para furo quadrado é aproximadamente de 1 19/32 “o furo central para o furo central.

Anexe a carretilha para os motores (um motor é modificado) e os motores para a base do motor. Fios dos motores (Lembre-se de inverter as pontas de um motor) para uma bateria de 6 volts apenas testar tudo está funcionando. Agora pegue o carretel e motores fora da base do motor. Em seguida corte a 1 1/2 “a parte grossa de madeira 3-3/16″ por 3 14/16 “. Usando dois # 6 parafusos do drywall anexar o bloco de madeira para o lado do motor de base 1/2 “da borda esquerda. Dois furos piloto através do trilho no bloco. Conecte o trilho para o bloco usando dois parafusos do drywall # 6. Coloque agora a bobina e motores de volta, mas esta cola de vez os motores para a base do motor.

Apanhe a linha de monofilamento e certifique-se de que a linha é executado na frente do carretel. Puxe para baixo em linha reta para o conjunto do cilindro que está no trilho. Onde o toque de linha o conjunto do cilindro faça um furo através do lado e um parafuso em um parafuso do drywall 2 “# 6. Amarre a linha para esse parafuso.

Passo 11. Fazendo a mão